Elektronika modelarska

W bieżący weekend i poniedziałek 22 kwietnie firma będzie nieczynna. Świętujemy śmierć i zmartwychwstanie Jezusa Chrystusa. Zamówienia złożone w czasie świąt zostaną obsłużone we wtorek 23 kwietnia. Za utrudnienia przepraszam i życzę wesołych świąt.

 

Zabezpieczenia

Wszystkie złącza komputera (za wyjątkiem złącza JTAG) posiadają zabezpieczenia przeciw wyładowaniom elektrostatycznym (ESD), oraz filtry przeciwzakłóceniowe minimalizujące emisję zakłóceń od szybkich transmisji

oraz zwiększające odporność na zakłócenia zewnętrzne.

Większość złącz nie jest zabezpieczona przed odwrotnym włożeniem wtyczki, dlatego należy zachować szczególną uwagę podczas ich podłączania. Złącza zwykle mają opisane znaczenie szpilek lub ich numery.

Praktycznie każde złącze ma masę. W przypadku wątpliwości można użyć omomierza do identyfikacji szpilki masy.

 

Podłączenie zasilania

Złącze zasilania znajduje się po prawej stronie płytki głównej. Jest to zielone, męskie złącze Multiplex posiadające 6 styków opisanych jako „+4-6V” i „GND”. Skrajne dwa styki służą do zasilania komputera napięciem w granicach 3,8 - 6,8V, środkowe dwie pary do zasilania serw.

Masy obu zasilań połączone są dławikiem. W przypadku korzystania z odpowiednio wydajnego źródła zasilania zasilanie komputera i serw można połączyć.

Obecność zasilania serw jest sygnalizowana LED-em umieszczonym obok gniazda zasilania. W obwodzie zasilania serw wbudowany jest miernik prądu, mierzący sumaryczny prąd pobierany przez wszystkie serwa.

Pomimo spolaryzowanego złącza, obwody komputera są zabezpieczone przed odwrotnym podłączeniem, oraz przed zbyt wysokim napięciem zasilającym. W obu przypadkach dioda zabezpieczająca typu transil o napięciu roboczym 7,2 V zewrze zasilanie uruchamiając bezpiecznik polimerowy. Ponowne włączenie zasilania jest możliwe po ostygnięciu bezpiecznika.

 

 Podłączenia serw

Komputer posiada złącza do 12 serw, umieszczone po prawej stronie płytki głównej. Złącza ponumerowane są od 1 do 12, a na dole opisana jest polaryzacja jako „s+-”, gdzie s oznacza sygnał sterujący PWM a + i – zasilanie.

Pod modułem wewnętrznym nr 3 znajdują się dodatkowe 3 pary otworów umożliwiających rozszerzenie liczby serw o kolejne 6 sztuk (licząc od góry): 16-13, 17-14 i 18-15. Są tam wyprowadzone tylko linie sterujące, bez zasilających.

Komputer odświeża serwa z częstotliwością zależną od liczby obsługiwanych kanałów. Zależność ta wygląda następująco:

Liczba obsługiwanych kanałów serw Częstotliwość odświeżania serw 6 (konfiguracja domyślna)

3236 Hz9188 Hz12118 Hz18 (24)59 Hz

 

Podłączenie modułów wewnętrznych

Moduły wewnętrzne są wymiennymi zestawami rozszerzającymi możliwości pomiarowe, wykonawcze lub obliczeniowe komputera pokładowego. Pokrywają większą cześć płytki głównej. Obsadzone są na dwóch rzędach precyzyjnych złącz szpilkowych, umożliwiając umieszczenie modułu w dowolnym gnieździe o ile tylko

jest to możliwe ze względów mechanicznych (obecność baterii pod modułem 1).

Moduły mają zunifikowane złącza szpilkowe Górny rząd 7 szpilek zawiera linie magistral SPI1 i I2C0, natomiast dolny rząd dostarcza zasilania, linii automatycznej identyfikacji modułu oraz dwu linii IO sterujących każdym modułem. Znaczenie linii złącza (n=0..2) jest przedstawione w tabeli obok.

Moduły są automatycznie wykrywane, więc nie jest istotne w jakim gnieździe zostanie umieszczony moduł. Wewnętrzna automatyka przyporządkuje do modułu odpowiednia linię adresową (CSn), oraz linie sterujące IO (Mdn0..1).

Wszystkie moduły pomiarowe posiadają wbudowany przetwornik analogowo- cyfrowy. Sprawia to że cały podsystem analogowy zawarty jest w obrębie modułu a na zewnątrz wychodzi tylko odporny na zakłócenia interfejs cyfrowy.

 

Nr Funkcja złącza

górnego dolnego

1 MISO1 +5,0V

2 SCLK1 +3,3V

3 MOSI1 +VIN (4-

6V)

4 CSn MOD_IDn

5 SDA0 GND

6 SCL0 MDn0

7 GND MDn1

 

Identyfikacja modułów

Wszystkie moduły w komputerze pokładowym, zarówno wewnętrzne jak i zewnętrzne są automatycznie wykrywane i w zależności od typu modułu odpowiednio obsługiwane. Moduły wewnętrzną dodatkowo mogą być obsługiwane w dowolnym gnieździe. Moduły zewnętrzne mają zawężone możliwości obsadzania różnych

gniazd, ale do jednego typu gniazda może być podłączonych kilka różnych urządzeń wymagających innej konfiguracji i obsługi.

Jednocześnie może pracować tylko jeden moduł danego typu ponieważ w przypadku obecności więcej niż jednego modułu np. inercyjnego, dane z pierwszego modułu będą nadpisane danymi z następnych.

Do celu identyfikacji modułów przeznaczona jest linia MOD_ID. Pod względem elektrycznym jest to dzielnik złożony z oporników ułożonych w 5-bitową drabinkę R2R. Na płycie głównej komputera znajduje się górny rezystor dzielnika podłączony do napięcia referencyjnego przetwornika A/C a na każdym module jest zestaw oporników. Oporniki mają wartości 1k, 2k, 4k , 8k i 16k. Fizycznie dostępne są wartości 1k, 2k i 16k.

Wartość 4k musi być złożona z szeregowo połączonych oporników 2k a wartość 8k z równolegle połączonych oporników 16k. Jest wymagane aby oporniki miały tolerancję nie większą niż 3%. w praktyce sprowadza się to do oporników o tolerancji 1% lub ręcznej selekcji.

 

Ilustracja 3: Tabela przedstawiająca dotychczas obsługiwane adresy urządzeń

Nazwa modułu Adres 16k 8k 4k 2k 1k

brak modułów 0 0,000 3,300

Moduł pneumatyczny 1 16 16,000 3,177

Moduł pneumatyczny różnicowy 2 8 8,000 3,063

zarezerwowane 3 16 8 5,333 2,956

Moduł IMU: AD 3g, 150°/s 4 4 4,000 2,857

Moduł IMU: IV 11g, 500°/s 5 16 4 3,200 2,764

Moduł IMU: AD 5g, 300°/s 6 8 4 2,667 2,677

Moduł IMU: MPU 16g, 2000°/s 7 16 8 4 2,286 2,596

Moduł IMU: ST 3g, 120°/s 8 2 2,000 2,519

9 16 2 1,778 2,447

10 8 2 1,600 2,378

Moduł ADCIO 11 16 8 2 1,455 2,314

GPS lub GPS+GLONASS 12 4 2 1,333 2,253

GPS + magnetometr MMC31xx 13 16 4 2 1,231 2,195

GPS + magnetometr HMC5883 14 8 4 2 1,143 2,139

GPS + magnetometr MAG3110 15 16 8 4 2 1,067 2,087

Moduł użytkownika 1 16 1 1,000 2,037

Moduł użytkownika 2 17 16 1 0,941 1,989

Moduł użytkownika 3 18 8 1 0,889 1,944

Moduł użytkownika 4 19 16 8 1 0,842 1,901

Modem AC4868 868MHz 20 4 1 0,800 1,859

21 16 4 1 0,762 1,819

22 8 4 1 0,727 1,781

23 16 8 4 1 0,696 1,745

Moduł Bluetooth 24 2 1 0,667 1,710

Kabel FTDI 25 16 2 1 0,640 1,676

OLED 26 8 2 1 0,615 1,644

27 16 8 2 1 0,593 1,613

28 4 2 1 0,571 1,583

29 16 4 2 1 0,552 1,554

OSD MIS 30 8 4 2 1 0,533 1,526

zarezerwowane 31 16 8 4 2 1 0,516 1,499

Rsum Vdiv [V]

Moduł AllinOne Digital

Modem OneRF TinyPro

Modem Xbee-PRO 868MHz

Modem Xbee-PRO 2,4GHz

Telemetria FrSky

OSD Remzibi

OSD Zbig

 

Moduł pneumatyczny MWPF-2

Służy do pomiaru następujących parametrów powietrza:

• ciśnienia atmosferycznego,

• wysokości barometrycznej,

• wysokości wznoszenia (wariometr),

• prędkości względem powietrza,

• temperatury.

Moduł mierzy temperaturę za pomocą dwu termopar typu K. Podłączone są one do dwu wejściowych złącz opisanych TC1 i TC2. Temperatura „zimnych” końców termopar jest mierzona czujnikiem znajdującym się pomiędzy złączami. Temperatura czujnika referencyjnego widoczna jest w oprogramowaniu jako zmienna "TCRef".

Dodatkowo posiada dwa unipolarne wejścia napięciowe pracujące w zakresie 0-4V do dowolnego wykorzystania przez użytkownika, np do pomiaru prądu i napięcia pakietu zasilającego. Znaczenie pinów złącza jest opisane w tabeli poniżej.

W aplikacjach gdzie potrzebny jest większy prąd zasilania czujnika, można zmniejszyć wartość oporników ograniczających prąd.

Nr pinu Funkcja

1 Zasilanie +5V przez opornik 100Ω

2 Wejście analogowe 2

3 Wejście analogowe 1

4 Masa

 

Podłączanie instalacji pneumatycznej

Moduł jest wyposażony w trzy króćce do podłączenia instalacji pneumatycznej. Na pojedynczy króciec czujnika ciśnienia bezwzględnego, oraz na dolny króciec czujnika ciśnienia różnicowego należy podać ciśnienie statyczne a na górny króciec czujnika różnicowego ciśnienie całkowite z rurki Pitota.

Moduł inercyjny MWII-1

Służy do pomiaru przyspieszenia ziemskiego i względnej prędkości obrotowej we wszystkich trzech osiach.

Dodatkowe dwa kanały: 7 i 8 przetwornika analogowo- -cyfrowego mogą być wykorzystane do mierzenia temperatury żyroskopów, lub wykorzystane przez użytkownika do własnych celów.

Wybór między tymi dwoma źródłami danych dla kanałów 7 i 8 odbywa się przez wlutowanie zworki wykonanej opornika 0Ω pomiędzy dwa z trzech pól lutowniczych.

Opis zwory Funkcja

UIn (n=1,2) Pomiar napięcia z wejść użytkownika:

UI1 i UI2

GTn (n=1,2) Pomiar temperatury żyroskopów: P+Q

oraz R (konfiguracja domyślna)

Domyślnie dodatkowe kanały są skonfigurowane do mierzenia temperatury żyroskopów wykorzystywanej do kompensacji temperaturowej żyroskopów.

W tym module przetwornik jest skonfigurowany do pomiarów napięć bipolarnych o zakresie 0-3,0V z

zerem dla wartości 1,5V.

 

Ilustracja 4: Moduł pneumatyczny

Ilustracja 5: Moduł inercyjny Invensense

 

Moduł ADC+IO MWAIO-1

Moduł rozszerza możliwości pomiarowe komputera o kolejne 8 kanałów 16-

bitowego przetwornika analogowo-cyfrowego wyprowadzone na cztery gniazda, oraz o 4 kanały cyfrowe typu otwarty dren o dużej obciążalności prądowej wyprowadzone na złącze 2x4 szpilki, a także o 4 kanały cyfrowe pracujące na napięciu 3,3V wyprowadzone na jednorzędowe złącze 6 szpilkowe.

Znaczenie pinów złącz analogowych:

Nr Funkcja

1 Zasilanie +5V przez opornik 100Ω

2 Wejścia analogowe n (dla n=1,3,5,7)

3 Wejście analogowe n+1

4 Masa

Znaczenie pinów złącza wysokoprądowego:

Nr Funkcja Nr Funkcja

1 Masa wyjść 1 i 2 2 Dren wyjścia 0

3 Masa wyjść 1 i 2 4 Dren wyjścia 1

5 Masa wyjść 3 i 4 6 Dren wyjścia 2

7 Masa wyjść 3 i 4 8 Dren wyjścia 3

Dreny tranzystorów MOSFET zwierają wyjścia do masy. Mogą pracować z napięciem do 20V i ciągłym prądem do 4A (chwilowo do 10A) na parę wejść (0,1 lub 2,3).

Znaczenie pinów złącza wejścia/wyjścia:

Nr Funkcja

1 Masa

2 Zasilanie +3,3V przez opornik 10Ω

3 Kanał 4 cyfrowego we/wy

4 Kanał 5 cyfrowego we/wy

5 Kanał 6 cyfrowego we/wy

6 Kanał 7 cyfrowego we/wy

To które linie pracują jako wejścia a które jako wyjścia będzie konfigurowalne w oprogramowaniu (na dzisiaj część cyfrowa jeszcze nie działa).

Część cyfrowa modułu komunikuje się przez magistralę I2C w związku z tym ma ustalony adres na magi - strali. Sterując jedną z dwu linii danych w module (pin 6) można wybrać pomiędzy dwoma dostępnymi adresami:

Stan pinu 6 Adres na magistrali I2C

Niski L 0xA2

Wysoki H 0xA0

Dzięki temu można zaadresować jednocześnie dwa moduły MWAIO-1.

 

Podłączenie modułu zewnętrznego modemu

Złącze modemu zawiera dedykowany port UART1

posiadający linie sprzętowej kontroli przepływu danych RTS/CTS. Moduł modemu zasilany jest tym samym napięciem co komputer dlatego musi posiadać swój stabilizator napięcia. Linia zasilania ma ogranicznik prądu

 

Ilustracja 6: Moduł ADC+IO

Ilustracja 7: Złącze zewnętrznego modem

 

w postaci opornika 0,47Ω chroniącego zasilanie komputera przed ewentualnym zwarciem w okablowaniu lub module. W warunkach zwarcia w module lub okablowaniu opornik ten może się uszkodzić i powinien zostać wymieniony po usunięciu przyczyny zwarcia.

W przypadku gdy rezystancja 0,47Ω jest za duża do zasilenia modułu, należy zastosować osobną linię zasilającą.

Poszczególne szpilki złącz mają następujące znaczenie:

Nr Funkcja Nr Funkcja

1 TXD1 2 VIN (4-6V)

3 RXD1 4 MOD_ID

5 CTS1 6 GND

7 RTS1 8 GND

Podłączenie modułu zewnętrznego GNSS i magnetometru Moduł GNSS i magnetometru ze względu na konieczność pracy w warunkach niskiego poziomu zakłóceń został wykonany jako moduł zewnętrzny.

Układu magnetometru i odbiornika GNSS są od siebie niezależne i w szczególnych przypadkach moduł może zawierać tylko odbiornik GNSS lub tylko magnetometr.

Na module może być zainstalowany jeden z 3 typów magnetometrów: MAG3110, MMC3140 lub HMC5883, oraz jeden z trzech typów odbiorników GNSS: GPS na chipsecie MTK, GPS+GLONASS na chipsecie MTK lub GPS na chipsecie uBlox.

Złącze na płycie komputera opisane jako GPS posiada dedykowany port UART0 do obsługi odbiornika GNSS oraz współdzieloną z pozostałymi modułami zewnętrznymi magistralę I2C2. Moduł jest zasilany napięciem 4-6V i powinien posiadać własny stabilizator.

Rolę ograniczenia prądowego pełni opornik 1Ω.

Poszczególne szpilki złącza maja następujące znaczenie (pogrubioną czcionką jest zaznaczona funkcja domyślna):

Nr Funkcja Nr Funkcja

1 TXD0 2 VIN (4-6V)

3 RXD0 4 MOD_ID

5 TXD2/SDA2 6 GND

7 RXD2/SCL2 8 GND

Używając modułu z zainstalowanym magnetometrem należy zwrócić uwagę aby płytka był zamocowana równolegle do płytki modułu inercyjnego, gdyż do obliczenia wartości pola magnetycznego potrzebna jest informacja o korekcji odchyleniu od pionu a ta informacja pochodzi z modułu inercyjnego. Gdy moduł nie będzie zamocowany równolegle do modułu inercyjnego obliczenia kursu magnetycznego będą obarczone błędem.

Dodatkowo na module zostały zaznaczone linie osi układu współrzędnych.

Powinny się one pokrywać z liniami zaznaczonymi w module inercyjnym, czyli w trybie samolotowym oś X wyznacza kierunek lotu, oś Y prawe skrzydło.

Część modułu dotyczące odbiornika GNSS wyposażona jest w LED sygnalizującą pracę odbiornika oraz kondensator o dużej pojemności, podtrzymujący napięcie zasilania części odbiornika. Dzięki temu skraca się czas oczekiwania na gotowość do pracy tzw. gorący start.

 

Ilustracja 8: Złącze GPS i magnetometru

Ilustracja 9: Moduł GPS i

magnetometr

 

Podłączenie pozostałych modułów zewnętrznych

Oba złącza EX1 i EX2 posiadają ten sam komplet 4 linii danych, które można skonfigurować jako dwa UARTy, dwie magistrale I2C, jedną magistralę CAN, lub 4 linie IO. Domyślnie jedna para linii skonfigurowana jest jako UART, druga jaki magistrala I2C. Z tego względu oba złącza EX oraz część złącza GPS (szpilki 5 i 7) musi posiadać taką samą konfigurację.

W przypadku skonfigurowania linii 1 i 3 jako UART lub CAN w dalszym ciągu są to linie cyfrowe o poziomach logicznych CMOS. Aby móc pracować z portami RS232, lub magistralą CAN powinny zostać wyposażone w odpowiednie sterowniki np. MAX3232 (dla RS232) lub SN65HVD230 (dla CAN).

Moduły zewnętrzne zasilane są tym samym napięciem co komputer dlatego muszą posiadać swój stabilizator napięcia. Linia zasilania ma ogranicznik prądu w postaci opornika 1Ω chroniący zasilanie komputera przed ewentualnym zwarciem w okablowaniu lub module zewnętrznym. W warunkach zwarcia w module lub

okablowaniu opornik ten może się uszkodzić i powinien zostać wymieniony po usunięciu przyczyny zwarcia.

W przypadku gdy rezystancja 1Ω jest za duża do zasilenia modułu, należy zastosować osobną linię zasilającą.

Poszczególne szpilki złącz maja następujące znaczenie (pogrubioną czcionką jest zaznaczona funkcja domyślna):

Nr Funkcja Nr Funkcja

1 TXD3/SDA1/RD1 2 VIN (4-6V)

3 RXD3/SCL1/TD1 4 MOD_ID

5 TXD2/SDA2 6 GND

7 RXD2/SCL2 8 GND

 

Podłączenie OSD

Obecnie komputer pokładowy wspiera urządzenia: graficzne OSD Zbiga i tekstowe OSD Remzibiego.

Należy je podłączyć do złącza EX1 lub EX2. Do komunikacji wykorzystywane są linie TXD3, RXD3 oraz GND.

Aby umożliwić automatyczną identyfikację typu OSD, wejście MOD_ID należy zewrzeć z GND za pomocą zestawu oporników jednoznacznie identyfikujących ten typ urządzenia. Wartość oporników podana jest w tabeli poniżej:

Typ OSD Równolegle połączone oporniki

Remzibi OSD 4k + 2k + 1k

OSD by Zbig 16k + 4k + 2k + 1k

Miś OSD 8k + 4k + 2k + 1k

zarezerwowane 16k + 8k + 4k + 2k + 1k

 

Podłączenie wyświetlacza OLED

Wyświetlacz OLED zainstalowany bezpośrednio na wielowirnikowcu razem z paraturą RC pełni funkcję interfejsu użytkownika.

Wyświetla podstawowe parametry eksploatacyjne oraz umożliwia zmianę najważniejszych parametrów konfiguracyjnych bez konieczności użycia komputera PC. Jest widoczny zarówno w dzień jak i w nocy. Jest na tyle niewielki że może być zamontowany na stałe na pokładzie wielowirnikowca. Minusem jest niewielki rozmiar napisów oraz nieodporność na niskie temperatury pracy.

Wyświetlacz jest aktywny tylko na postoju przy rozbrojonych silnikach, W locie jest wyłączony.

Obecnie dostępne są dwa typy wyświetlacza: Wide.hk, oraz RC Timer Crius. Każdy z nich wymaga pewnych przeróbek aby móc go użyć w komputerze pokładowym. Wyświetlacz Wide HK wymaga:

• Podłączenia układu Resetu

• Podłączenia stabilizatora 3,3V

• Wybrania sposobu komunikacji z wyświetlaczem przez magistralę I2C

Wyświetlacz RC Timer Crius wymaga:

• Podłączenia układu resetu

• Dołożenia oporników pull-up na magistrali I2C

Oba wyświetlacze potrzebują:

• Dołożenia dzielnika umożliwiającego detekcję wyświetlacza

• Zwarcia linii SDA In i SDA Out

Podłączenie odbiornika RC

Odbiornik RC może przesyłać do komputera pokładowego informacje o stanie drążków aparatury na dwa sposoby. Pierwszy sposób polega na bezpośredniej analizie do 8 kanałów odbiornika RC. W tej metodzie linie 1-8 złącza należy połączyć z odpowiednimi wyjściami odbiornika RC. Pin 9 złącza dostarcza stabilizowane

zasilanie 5V do odbiornika poprzez opornik 4,7Ω, pin10 jest podłączony do masy. 

 

Drugi sposób polega na na analizie sygnału PPM, zawierającego informacje o stanie wszystkich kanałach odbiornika. Wejście sygnału RSSI odbiornika RC jest na pinie 7 a na pin 8 można podać sygnał PPM.

Znaczenie wejść złącza odbiornika jest następujące:

Nr Funkcja Nr Funkcja

1 Kanał 1 2 Kanał 2

3 Kanał 3 4 Kanał 4

5 Kanał 5 6 Kanał 6

7 Kanał 7 / PPM 8 Kanał 8 / RSSI

9 Zasilanie +5V 10 Masa

Wybór odpowiedniego trybu pracy polega na przełączeniu linii 7 i 8 złącza na odpowiednie wejścia kontrolera za pomocą zworek wykonanych lutowiem na spodniej stronie płytki głównej.

Dopuszcza się mieszanie obu trybów pracy, np. wykorzystanie linii 1-6 odbiornika (tryb pierwszy), oraz wejścia RSSI. Domyślnie linie 7 i 8 złącza są ustawione na wejścia PPM i RSSI.

Górna zworka konfiguruje linię 8. Zwarte pola 2-3 (tak jak na fotografii) przełączają linię 7 na wejście RSSI. Zwarte pola 1-2 przełączają na kanał 8.

Dolna zworka konfiguruje linię 7. Zwarte pola 2-3 (tak jak na fotografii) przełączają linię 8 na wejście sygnału PPM. Zwarte pola 1-2 przełączają na wejście kanału 7.

Podłączenie audio Komputer potrafi generować akustyczny sygnał wariometru oraz wymawiać komunikaty głosowe. Tak wytworzony sygnał audio jest dostępny na złączu opisanym jako „Audio out”.

Sygnał audio w zależności od potrzeb może być podany na wejście nadajnika AV w przypadku pracy z kamerą pokładową i OSD, może być podany na nadajnik

PMR, lub podłączony do lokalnego wzmacniacza mocy i głośnika.

szpilki złącza opisane jako „+o-” oznaczają odpowiednio:

Nazwa Funkcja

+ Napięcie wejściowe komputera 4-6V

służące do zasilania obwodów audio

o Sygnał wyjściowy audio -10dB (0,45V)

- Masa

 

Ilustracja 13: Fotografia (po lewej) i projekt (po prawej w odbiciu

lustrzanym) zworek konfigurujących linie 7 i 8

Ilustracja 14: Złącze audio

 

Podłączenie obrotomierzy

Dwa obrotomierze podłącza się do złącz opisanych jako „RPM1” i „RPM2”. Są one wejściami licznikowymi służącymi do zliczania impulsów pochodzących z obrotomierzy lub z innych generatorów impulsów cyfrowych.

szpilki złącza opisane jako „s+-” oznaczają odpowiednio:

Nazwa Funkcja

S Wejście sygnału cyfrowego

+ Zasilanie +3,3V przez opornik 10Ω

- Masa

 

Podłączenie USB i karta micro SD

Złącze typu mini USB umieszczone na pionowej płytce interfejsowej służy do konfiguracji komputera oraz zasilania go w warunkach biurowych. Obok złącza jest zielona LED sygnalizująca nawiązanie połączenia.

Gniazdo mieści w sobie kartę micro SD służąca jako nośnik danych generowanych przez rejestrator. Obok gniazda jest zielona LED sygnalizująca pracę karty. Karta może być wkładana i wyjmowana w czasie pracy komputera. Włożenie karty powoduje założenie nowego pliku logu.

 

Bateria zegara

Na wierzchu płyty głównej znajduje się bateria litowa 3V typu CR2032 służąca do zasilania zegara czasu rzeczywistego znajdującego się w mikrokontrolerze. Bateria powinna wystarczyć na co najmniej jeden sezon pracy. W przypadku dłuższych przerw w pracy można ją odłączyć poprzez podłożenie izolatora (papier, tworzywo

sztuczne) pomiędzy dodatni styk baterii i metalowy uchwyt mocujący.

W przypadku braku baterii komputer bezpośrednio po starcie nie będzie znał daty ani czasu do chwili gdy pobierze je z GPS-u. Może to skutkować niewłaściwą nazwą pliku logu (w nazwie pliku zawarta jest data).

Złącza programujące, debugujące i eksperymentalne

Mikrokontroler może być programowany i debugowany za pomocą interfejsu JTAG wyprowadzonego na 9-

szpilkowe złącze typu Molex 53398-09.

Znaczenie pinów złącza jest następujące:

Numer Funkcja

1 +3,3V

2 RESET

3 RTCK

4 TRST

5 TDO

6 TDI

7 TMS

8 TCK

9 GND

 

Ilustracja 17: Złącze JTAG, LED i szpilki debugujące

 

Płytka główna posiada 3-kolorową LED statusu, służącą do sygnalizacji stanu pracy komputera. Składowa czerwona oznacza wystąpienie sytuacji błędu, składowa niebieska pracę komputera w trybie specjalnym, takim jak kalibracja czy inicjalizacja. Składowa zielona jest wykorzystywana jako linia debugująca.

Linie sterujące LED-em są wyprowadzone na przelotki znajdujące się bezpośrednio za LED-em. Jest to wygodne miejsce aby podłączyć się np. sondą oscyloskopu.

Mikrokontroler posiada kilka niewykorzystanych pinów, które również są wyprowadzone na przelotki i mogą być wykorzystane do celów debugowania lub rozwoju urządzenia. Przelotki opisane są numerem nogi kontrolera. Trzy przelotki dostępne są tylko od spodniej strony płytki.

Wyprowadzone na przelotki są następujące szpilki kontrolera:

Nr nogi Funkcja

14 RESOUT

26 P3[26]/MAT0[1]/PWM1[3]

27 P3[25]/MAT0[0]/PWM1[2]

36 P1[22]/MAT1[0]

39 P1[25]/MAT1[1]

53 P2[10]/IENT0/NMI

57 P0[21]/RI1/RD1

75 P2[0]/PWM1/TXD1

80 P0[5]/TD2/CAP2[1]

81 P0[4]/RD2/CAP2[0]

LED-R P1[29]/MAT0[1]

LED-G P1[28]/MAT0[0]

LED-B P1[27]

 

Lataj bezpiecznie swoim UAV