Elektronika modelarska

W bieżący weekend i poniedziałek 22 kwietnie firma będzie nieczynna. Świętujemy śmierć i zmartwychwstanie Jezusa Chrystusa. Zamówienia złożone w czasie świąt zostaną obsłużone we wtorek 23 kwietnia. Za utrudnienia przepraszam i życzę wesołych świąt.

 

Rejestrator danych inaczej nazywany loggerem służy do jednoczesnej rejestracji wielu parametrów lotu na karcie microSD. Rejestruje zarówno dane pomiarowe, jak i obliczeniowe. Dane zapisywane są do pliku tekstowego i rozdzielone znakiem tabulacji. Można je wczytać do oprogramowania komputera, albo do arkusza kalkulacyjnego czy innego oprogramowania. W pierwszym wierszu zawarte są skrótowe opisy rejestrowanych parametrów, w drugim wierszu jednostki parametrów. Ze względu na zgodność z anglojęzycznym oprogramowaniem liczby całkowite zapisywane są ze znakiem kropki a nie przecinka. Gdyby była potrzeba użycia liczb z przecinkiem, łatwo to zmienić w dowolnym edytorze tekstu funkcją znajdź i zmień.

Poniżej sa przykładowe logi z komputera pokładowego AutoPitLot:

Lot Hexakopterem

Lot Quadrokopterem

 

Konfiguracja rejestratora odbywa się za pośrednictwem pliku konfiguracyjnego config.txt znajdującego się na karcie. W przypadku braku tego pliku tworzony jest nowy plik z domyślnymi nastawami. Obecnie w pliku ustawia się wybór pomiędzy 96 parametrami do logowania, nazwą pliku logu (np. nazwa modelu) i częstotliwość rejestracji. Częstotliwość zapisu ustawia się jedną taką samą dla wszystkich parametrów.

Nazwa logu np. "Hexa4s_120721_23.log" zawiera 3 człony: pierwszy ("Hexa4s") zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym, drugi człon to data (RRMMDD) a trzeci to numer kolejny sesji rejestratora (00-99). Każdy kolejny start logowania to nowa sesja. Dzięki temu nie ma obawy że nadpiszemy jakieś istniejące dane. Pojemność obecnie używanych kart jest tak duża że w praktyce logowanie jest ograniczone tylko możliwościami późniejszej analizy tych danych.

 

Lista logowanych parametrów

 

Local time - czas pokładowego zegara [GG:MM:SS.ss]. Okresowo jest synchronizowany z czasem GPS

Alti - wysokość barometryczna mierzona od punktu startu [m]. 

Press - ciśnienie barometryczne [hPa]

Speed - prędkość względem powietrza [m/s]

Vario - prędkość pionowa z wariometru [m/s]

AcelX(-Y, -Z) -składowe przyspieszenia mierzonego w 3 osiach [g]

GyroP(-Q, -R) - składowe prędkości kątowych w 3 osiach [°/s]

MagnX(-Y, -Z) - składowe natężenia pola magnetycznego w 3 osiach [-]

Volt1 - napięcie mierzone przez pierwszy czujnik mocy [V]

Curr1 - prąd mierzony przez pierwszy czujnik mocy [A]

TCRef - (ThermoCouple Reference) temperatura odniesienia zimnego końca termopar [°C]

MagCurs - kurs magnetyczny [°]

SerCur - (Servo Current) prąd pobierany z komputera przez serwa  [A]

Vin - napięcie wewnętrzne wchodzące na główny stabilizator 3,3V [V]

RPM1(-2) - (Rotation Per Minute) prędkość obrotowa z dwu czujników [obr/min]

RcHeal - poziom szumu w sygnale RC (im mniej tym lepiej, max 4000) [-]

CardBuf - wielkość zajętego bufora karty SD logera [B]

ErCode - suma logiczna kodów błędu jakie ostatnio wystąpiły (0 = brak błędu). 

GLong - długość geograficzna z GPS [°]

GLati - szerokość geograficzna z GPS [°]

GAlti - wysokość n.p.m z GPS [m]

GSped - prędkość względem ziemi  [m/s]

GCurs - kurs CMG wynikający z pokonanej drogi [°]

GSats - liczba widzianych satelitów [-]

GFix - stan Fix'a [-]

TmpImu - temperatura przetwornika na module IMU [°C]

TmpPne - temperatura przetwornika na module pneumatycznym [°C]

SerIn1(-2..8) - szerokość impulsu przychodzącego z odbiornika RC [us]

SerO01(-02..12) - szerokość impulsu wychodzącego na serwa [us]

Phi - kąt przechylenia [°]

Theta - kąt pochylenia [°]

Psi - kąt odchylenia [°]

APhiAThetaAPsi - kąty orientacji liczone wyłącznie z akcelerometru metodami trygonometrycznymi [°]

GPhiGThetaGPsi - kąty orientacji liczone przez całkowanie sygnału żyroskopów [°]

Energ1 - energia pobrana mierzona przez czujnik mocy 1 [mAh]

MagMcX(-Y, -Z) - składowe natężenia pola magnetycznego w 3 osiach z alternatywnego magnetometru [-]

MagCurM - kurs magnetyczny obliczony a alternatywnego magnetometru [°]

KKAlti - wysokość barometryczna przefiltrowana filtrem Kalmana [m]

KKVari - prędkość pionowa z wariometru przefiltrowana filtrem Kalmana [m/s]

KKAccZ - przyspieszenie w osi Z przefiltrowane filtrem Kalmana [m/s^2]

AcSpeedX(-Y, -Z) - prędkość uzyskana w wyniku całkowania przyspieszenia [m/s]

AcWayX(-Y, -Z) - droga uzyskana w wyniku całkowania prędkości [m]

PidTun1(-2) - wartości przypisane do kanału 6 i 7 aparatury używana do strojenia regulatorów PID

RoR_SP - (Roll Rate SetPoint) - wartość zadana regulatora prędkości kątowej przechylenia [°/s]

RoR_P - wartość członu proporcjonalnego regulatora  prędkości kątowej przechylenia [%]

RoR_I -  wartość członu całkującego regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]

RoR_D - wartość członu różniczkującego regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]

RoR_PID - sumaryczna wartość całego członu PID regulatora prędkości kątowej przechylenia [%]

 

Poniżej wymienię tylko początku nazw zmiennych dla kolejnych regulatorów. Końcówki nazw są analogiczne jak dla pierwszego regulatora.

PiR_ - (Pitch Rate) - regulator prędkości kątowej pochylenia[°/s]

YaR_ - (Yaw Rate) - regulator prędkości kątowej przechylenia [°/s]

AlR_ - (Alti Rate) - regulator prędkości pionowej (wariometru) [m/s]

Rol_ - (Roll) - regulator kata przechylenia [°]

Pit_ - (Pitch) - regulator kata pochylenia [°]

Yaw_ - (Yaw) - regulator kata odchylenia [°]

Alt_ - (Altitude) - regulator wysokości [m]

Lataj bezpiecznie swoim UAV